KT_stack_cups_20260807_211827_right
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
VarunGiridhar3创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集详情总结：KT_stack_cups_20260807_211827_right
基本信息
- 数据集名称: KT_stack_cups_20260807_211827_right
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源项目）
- 机器人类型: bi_yam_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 114 |
| 总帧数 | 22,314 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 分块大小 | 1,000 |
数据集划分
- 训练集: 全部 114 个片段（比例 0:114）
数据格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
传感器与特征
动作（Action）
- 维度: 7 维，
float32类型 - 名称: 右侧机械臂 6 个关节位置（right_joint_1 至 right_joint_6）及右侧夹爪位置（right_gripper）
观察状态（Observation.State）
- 维度: 7 维，
float32类型 - 名称: 与动作维度相同，包括右侧机械臂 6 个关节位置和右侧夹爪位置
视觉观察（Observation.Images）
1. 右手腕相机（right_wrist）
- 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
- 编码: AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 特性: 非深度图、无音频
2. 顶部相机（top）
- 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
- 编码: AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 特性: 非深度图、无音频
辅助特征
- timestamp: 时间戳（float32，1 维）
- frame_index: 帧索引（int64，1 维）
- episode_index: 片段索引（int64，1 维）
- index: 全局索引（int64，1 维）
- task_index: 任务索引（int64，1 维）
元数据信息
- Codebase 版本: v3.0
- 数据路径与视频路径: 已定义的标准分块存储路径结构
引用说明
- 引用信息目前待补充（More Information Needed）
数据集主页: https://huggingface.co/datasets/VarunGiridhar3/KT_stack_cups_20260807_211827_right
