LerobotDS_20260704_170050

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含5个总集数、2938个总帧数，帧率为30fps。特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置如肩部旋转、升降等）、观测状态（6维浮点数组，与动作结构相同）、观测图像（来自Dexp摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频）以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，训练分割覆盖所有集。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，许可证为Apache-2.0。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 5 total episodes, 2938 total frames, with a frame rate of 30fps. Features include actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions such as shoulder rotation, lifting, etc.), observation states (6-dimensional float arrays with the same structure as actions), observation images (video data from a Dexp camera with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, without audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, video files are stored in mp4 format, the robot type is so_follower, and the training split covers all episodes. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（Robotics）数据集，使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

• 数据集名称: LerobotDS_20260704_170050
• 创建者: Wkor
• 标签: LeRobot, testik hehe, LeLab
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集结构

数据集包含一个默认的配置（default），数据文件为 data/*/*.parquet 格式。

元数据概览

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数: 2938
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分 (Splits): 训练集包含片段0到4（"train": "0:5"）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作对应的关节位置
observation.images.Dexp	video	[480, 640, 3]	视频图像，高度480、宽度640、3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过LeRobot的可视化空间进行交互式查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Wkor/LerobotDS_20260704_170050