nutsquare-auto-dagger-flat-v1-r4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v1-r4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 150
• 总帧数: 31079
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据划分

• 训练集: 包含所有150个情节 (索引范围: 0:150)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

观察值

• observation.state (形状: [9], 类型: float32): 包含末端执行器位置(eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数姿态(eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)和夹爪位置(gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。
• observation.environment_state (形状: [14], 类型: float32): 包含螺母相对于末端执行器的位置和姿态(nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w)，以及螺母的绝对位置和姿态(nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w)。

动作

• action (形状: [7], 类型: float32): 包含末端执行器位置增量(delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量(delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)和夹爪动作(gripper_action)。

状态与元数据

• steps_to_go (形状: [1], 类型: int64): 剩余步数。
• source (形状: [1], 类型: int64): 数据源标识(source_id)。
• success (形状: [1], 类型: int64): 成功标志(success_flag)。
• is_valid (形状: [1], 类型: int64): 有效标志(is_valid_flag)。
• reward (形状: [1], 类型: float32): 奖励值。
• done (形状: [1], 类型: int64): 情节完成标志(done_flag)。
• initial_sim_qpos (形状: [23], 类型: float32): 初始模拟位置(qpos_0 至 qpos_22)。
• initial_sim_qvel (形状: [21], 类型: float32): 初始模拟速度(qvel_0 至 qvel_20)。
• timestamp (形状: [1], 类型: float32): 时间戳。
• frame_index (形状: [1], 类型: int64): 帧索引。
• episode_index (形状: [1], 类型: int64): 情节索引。
• index (形状: [1], 类型: int64): 索引。
• task_index (形状: [1], 类型: int64): 任务索引。

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
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• BibTeX引用: [More Information Needed]