so101

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人技术任务。它包含5个总集数和3516个总帧数，帧率为30fps。数据集特征包括动作（一个6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（同样为6维浮点数组，与动作相同）、观测图像（来自前摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3个通道，使用av1编解码器，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集，涵盖集索引0到4。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains a total of 5 episodes and 3516 frames, with a frame rate of 30fps. Features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array identical to actions), observation images (video data from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec, without audio), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set covering episode indices 0 to 4.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: so101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3,516
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段（索引 0-4）

特征说明

特征	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	动作：6个关节位置 (肩部水平、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪)
observation.state	float32	[6]	观测状态：同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方视角图像（高度480、宽度640、RGB三通道），编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充