test_so1

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人技术数据集，包含100个训练片段，总计14197帧数据。数据集结构包括动作指令（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、头部和手腕视角的图像数据（240x320分辨率，20fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_so1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 14197
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

头部图像观测

• 特征名: observation.images.head
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供