lekiwi_test2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含了10个episodes，8343帧数据，1个任务和20个视频。数据集中包含了动作、观察状态、前视和手腕图像等多种特征，这些特征以float32和int64等数据类型存储，并且有详细的形状和名称描述。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lekiwi_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi
• 总集数: 10
• 总帧数: 8343
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta

3. 观测图像 - 正面 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

4. 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]