rl_record

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，包含30个训练片段，总计1020帧数据。数据集包含机器人状态观测（18维浮点数）、动作控制（4维：末端执行器x/y/z偏移和夹爪控制）、奖励信号、完成标志等特征。同时包含前端和腕部摄像头视频数据（128x128分辨率，10fps），用于机器人控制任务的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：30
• 总帧数：1020
• 总视频数：60
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：10 fps
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1

数据特征

观察数据

• 状态观察：18维浮点向量
• 前视图像：3通道128×128视频，AV1编码
• 腕部图像：3通道128×128视频，AV1编码

动作数据

• 动作空间：4维浮点向量（末端执行器x/y/z增量，夹爪增量）

奖励与终止

• 奖励信号：单值浮点奖励
• 终止标志：布尔终止标志

元数据

• 时间戳：浮点时间戳
• 帧索引：整型帧索引
• 情节索引：整型情节索引
• 任务索引：整型任务索引
• 离散惩罚：单值浮点惩罚信号

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分：全部30个情节

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）