ny_test_frames_ninety_20

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个总集数，8076个总帧数，1个总任务数，60个总视频数。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等多种特征，其中动作和观察状态的特征包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，图像特征包括左右腕和辅助右腕的图像信息。数据集的帧率为60fps，视频分辨率为224x224，编码格式为av1。数据集的任务名称为'ny_test_frames_ninety'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ny_test_frames_ninety_20
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8076
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 任务名称: ny_test_frames_ninety

数据划分

• 训练集: 包含全部20个情节（索引范围：0:20）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部侧向、腕部旋转）以及左右夹爪的位置信息。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 描述: 与动作字段相同的14维机器人关节状态。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 左腕相机 (wrist_left):
     • 数据类型: video
     • 原始形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 高度224像素, 宽度224像素, 编码AV1, 非深度图, 无音频, 60 FPS, 3通道
   • 右腕相机 (wrist_right):
     • 数据类型: video
     • 原始形状: [720, 1280, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 高度224像素, 宽度224像素, 编码AV1, 非深度图, 无音频, 60 FPS, 3通道
   • 辅助右相机 (aux_right):
     • 数据类型: video
     • 原始形状: [480, 640, 3] (高, 宽, 通道)
     • 视频信息: 高度224像素, 宽度224像素, 编码AV1, 非深度图, 无音频, 60 FPS, 3通道

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
   • index: 全局索引 (int64, 形状[1])
   • task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: sam_evt2
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充