real_2_put_moka_pot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： real_2_put_moka_pot
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与构成

• 总任务数： 1
• 总情节数： 3
• 总帧数： 1320
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Franka

数据划分

• 训练集： 包含所有3个情节 (索引 0 至 2)

特征结构

数据集包含以下主要特征：

观测数据

• 图像观测：
  • observation.images.primary: 主摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，帧率15 FPS。
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，帧率15 FPS。
• 状态观测：
  • observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，6维浮点数 [x, y, z, roll, pitch, yaw]。
  • observation.state.gripper: 夹爪状态，1维浮点数。
  • observation.state.joints: 关节状态，7维浮点数。
  • observation.state.target: 目标状态，6维浮点数 [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]。
  • observation.state: 完整状态观测，20维浮点数，包含以上所有状态信息的拼接。

动作数据

• action: 机器人动作，7维浮点数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]。

元数据

• timestamp: 时间戳，1维浮点数。
• frame_index: 帧索引，1维整数。
• episode_index: 情节索引，1维整数。
• index: 索引，1维整数。
• task_index: 任务索引，1维整数。

文件路径模式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces 可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/real_2_put_moka_pot

引用信息

• 论文： 待补充
• 主页： 待补充
• BibTeX 引用： 待补充