robocoin_10K_20260120_fix

该数据集是一个机器人操作微波炉的数据集，基于LeRobot格式扩展并完全兼容。数据集包含16个总片段，16486帧，1个总任务，64个总视频，数据大小为395.7MB。数据集涵盖了家庭场景类型，并包括拉、推、转等原子动作。数据集提供了丰富的注释，包括子任务分割、场景级描述、末端执行器方向、速度、加速度等运动特征，以及夹持器模式、活动状态等夹持器特征。数据集还包含4个摄像头视角的视觉观察数据，以及机器人状态和动作数据。数据集由RoboCOIN团队贡献，适用于机器人操作和学习研究。

原始信息汇总

数据集概述：alpha_bot_2_operate_the_microwave_oven

基本信息

• 数据集名称：alpha_bot_2_operate_the_microwave_oven
• 任务类别：机器人学
• 支持语言：英语、中文
• 许可协议：Apache-2.0
• 访问限制：需同意引用相关论文且不用于对人类造成伤害的实验。
• 数据集标签：RoboCOIN, LeRobot

数据集描述

该数据集基于LeRobot格式扩展，并完全兼容LeRobot。其核心任务是操作微波炉：设置微波炉温度并启动，以及开关微波炉门。

机器人配置

• 机器人类型：alpha_bot_2
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：two_finger_gripper

场景与动作

• 场景类型：home
• 原子动作：pullapart, pushtogether, turn

数据集统计

指标	数值
总情节数	16
总帧数	16486
总任务数	1
总视频数	64
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
数据集大小	395.7MB

任务描述

主要任务

设置微波炉温度并启动，打开微波炉门然后关闭。

子任务

包含6个不同的子任务：

1. 用右夹爪按下时间按钮
2. 用右夹爪按下开始按钮
3. 结束
4. 用右夹爪按下开关
5. 用左夹爪关闭微波炉门
6. null

数据内容与结构

相机视角

包含4个相机视角。

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多种学习方法：

• 子任务标注：细粒度的子任务分割与标注。
• 场景标注：语义场景分类与描述。
• 末端执行器标注：运动方向分类、速度幅度分类、加速度幅度分类。
• 夹爪标注：开/关状态标注、活动状态分类。
• 附加特征：末端执行器仿真空间6D位姿、夹爪开合尺度连续测量。

数据划分

• 训练集：情节 0:15

数据集结构

遵循LeRobot格式，包含以下组件：

• 视频：包含RGB相机观测的压缩视频文件。
• 状态数据：机器人关节位置、速度及其他状态信息。
• 动作数据：机器人动作指令与轨迹。
• 元数据：情节元数据、时间戳和标注。

文件组织模式

• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分块：数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

特征架构

• 视觉观测：observation.images.cam_chest_rgb, observation.images.cam_head_rgb, observation.images.cam_left_wrist_rgb, observation.images.cam_right_wrist_rgb。均为视频，帧率30，编码格式av1，分辨率480x640。
• 状态与动作：observation.state (float32), action (float32)。
• 时间信息：timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index。
• 标注：subtask_annotation, scene_annotation。
• 运动特征：末端执行器仿真位姿、方向、速度、加速度（均包含状态和动作版本）。
• 夹爪特征：夹爪开合尺度、模式、活动状态（均包含状态和动作版本）。

目录结构

alpha_bot_2_operate_the_microwave_oven_qced_hardlink/ ├── annotations/ ├── data/ │ └── chunk-000/ ├── meta/ └── videos/ └── chunk-000/ ├── observation.images.cam_chest_rgb/ ├── observation.images.cam_head_rgb/ ├── observation.images.cam_left_wrist_rgb/ └── observation.images.cam_right_wrist_rgb/

作者与链接

贡献者

• RoboCOIN - RoboCOIN Team

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 项目页面：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 问题反馈：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues

联系与支持

• 邮箱：未提供
• 技术支持：请在GitHub仓库提交问题。

引用信息

若在研究中使用了此数据集，请引用： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }

同时请考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot。

版本信息

• v1.0.0 (2025-11)：初始发布。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个机器人操作微波炉的数据集，基于LeRobot格式扩展并完全兼容，包含16个总片段、16486帧和64个总视频，数据大小为395.7MB。它涵盖了家庭场景类型，提供丰富的注释如子任务分割、运动特征和夹持器特征，以及4个摄像头视角的视觉观察数据，适用于机器人操作和学习研究，由RoboCOIN团队贡献。