rollout_groot_vision_only_Size_Recognition

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建。数据集包含so_follower机器人的6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和6维状态观测，以及两个摄像头（手腕和中部）的480x640 RGB视频图像。数据集共有130个片段、103512帧、32个不同任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约300MB。数据集的许可为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework. It contains 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position) and 6-dimensional state observations of the so_follower robot, along with 480x640 RGB video images from two cameras (wrist and middle). The dataset consists of 130 episodes, 103,512 frames, and 32 different tasks. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total size of approximately 300MB. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_groot_vision_only_Size_Recognition

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化入口：可通过LeRobot数据集可视化工具查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_groot_vision_only_Size_Recognition）

数据集规模

• 总集数（Episodes）：130
• 总帧数（Frames）：103,512
• 总任务数（Tasks）：32
• 采集帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据划分：全部130集作为训练集（train: 0:130）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：6维（float32）
• 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

视觉观测（图像）

数据集包含两个摄像头视角，均为视频流格式：

视角	分辨率	通道	编码格式
腕部摄像头（wrist）	480×640	3（RGB）	AV1
中部摄像头（middle）	480×640	3（RGB）	AV1

• 视频编码参数：AV1编码器，YUV420P像素格式，帧率30 FPS，CRF值为30

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（每块大小1000）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集暂无提供正式的论文引用和BibTeX信息。