so100_062101
收藏Hugging Face2025-06-21 更新2025-06-21 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个总片段，14892帧，40个视频。数据集结构详细描述了动作、观察状态、图像（顶部和夹持器视角）等多种特征，以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
dongseon
创建时间：
2025-06-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: so100_062101
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集描述
- 创建工具: LeRobot
- 主页: [无提供信息]
- 论文: [无提供信息]
数据集结构
- 数据格式: Parquet
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
元数据信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so100_follower
- 总集数: 20
- 总帧数: 14892
- 总任务数: 1
- 总视频数: 40
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 训练集划分: 0:20
特征描述
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: 同动作特征
- 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.gripper):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 无音频
- 其他特征:
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
引用
- BibTeX: [无提供信息]
