cup_bowl_match

该数据集包含机器人操作数据，由LeRobot创建。数据来自so_follower机器人，记录了机器人执行任务时的动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640 RGB）和腕部摄像头图像（480x640 RGB），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集共51个片段，11208帧，2个任务，帧率为30fps。This dataset contains robot operation data created by LeRobot. The data comes from the so_follower robot, recording the robots actions (6-dimensional joint positions), observations (6-dimensional joint positions), top camera images (480x640 RGB), and wrist camera images (480x640 RGB), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 51 episodes, 11208 frames, 2 tasks, with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cup_bowl_match，由 asdl-unist 创建，用于机器人学习任务，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习库）
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：11,112
• 总任务数（tasks）：2
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：全部 50 集（索引 0 至 49），无单独测试集标注

数据特征

每条数据包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节指令（6个维度）
observation.state	float32	[6]	机械臂关节状态（6个维度）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间的6个维度包括：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部提升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

任务内容

该数据集包含 2 个任务，从名称推测可能涉及杯子与碗的匹配操作（cup_bowl_match），具体任务细节未在元数据中详述。

可视化

可通过 LeRobot 提供的在线可视化工具查看该数据集内容，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=asdl-unist/cup_bowl_match。