NED2_Test_Dataset_Demonstration_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置和夹持器状态）、观察状态数据（如关节位置和夹持器状态）、图像数据（如前置摄像头和手部摄像头拍摄的视频）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、任务索引等）。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了每种数据的类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: NED2_Test_Dataset_Demonstration_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: ned2_ros2_follower
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint_1.pos", "joint_2.pos", "joint_3.pos", "joint_4.pos", "joint_5.pos", "joint_6.pos", "gripper"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint_1.pos", "joint_2.pos", "joint_3.pos", "joint_4.pos", "joint_5.pos", "joint_6.pos", "gripper"]

观测图像 - 前摄像头

• 字段名: observation.images.front_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

观测图像 - 手部摄像头

• 字段名: observation.images.hand_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据字段

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供