pick_drop_right

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含50个episodes，共43067帧，使用so101_follower机器人类型。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、顶部和侧面图像等多种特征。动作和观测状态包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_drop_right
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 43067
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与内容

• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练

特征描述

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置: 与动作空间相同

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

侧面摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 视频无音频轨道