vpdt_f4n20_d3_ms3c

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据。数据集结构包括20个episodes，5115帧，分为训练数据。特征包括状态观测（如左右位置、抓取状态）、动作（如位置和抓取状态的变化）和图像（RGB和深度）。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n20_d3_ms3c
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 5115
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:20)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 字段: left_px, left_py, left_pz, left_qx, left_qy, left_qz, left_qw, right_px, right_py, right_pz, right_qx, right_qy, right_qz, right_qw, left_grip, right_grip, grasp_x0, grasp_y0, grasp_z0, grasp_x1, grasp_y1, grasp_z1, grasp_valid

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 字段: d_left_px, d_left_py, d_left_pz, d_left_qx, d_left_qy, d_left_qz, d_left_qw, d_right_px, d_right_py, d_right_pz, d_right_qx, d_right_qy, d_right_qz, d_right_qw, d_left_grip, d_right_grip

3. observation.images.rgb

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度说明: channels, height, width
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.depth

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度说明: channels, height, width
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. stage

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 字段: stage

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供