berkeley_fanuc_manipulation_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：berkeley_fanuc_manipulation_lerobot

基本信息

• 数据集名称: berkeley_fanuc_manipulation_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, berkeley_fanuc_manipulation, rlds, openx, fanuc_mate
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 415
• 总帧数（Frames）: 62,613
• 总任务数（Tasks）: 32
• 总视频数（Videos）: 830
• 数据块数（Chunks）: 1
• 帧率（FPS）: 10

数据划分

• 训练集: 全部 415 个片段（train: 0:415）
• 未提供验证集或测试集划分

机器人类型

• 机器人型号: fanuc_mate（FANUC MATE 工业机器人）

数据内容与特征

观测数据（Observations）

1. 图像数据（两个摄像头视角，均为视频形式）:

   • observation.images.image: 主摄像头图像，224×224×3 (RGB)
   • observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像，224×224×3 (RGB)
   • 视频编码: AV1, 10 FPS

2. 状态数据:

   • observation.state: 8维浮点数组
     • 包含6个电机（motor_0 到 motor_5）
     • 1个垫片（pad）
     • 1个夹爪（gripper）

动作数据

• action: 7维浮点数组
  • 包含位置信息: x, y, z（三维坐标）
  • 姿态信息: roll, pitch, yaw（翻滚角、俯仰角、偏航角）
  • 夹爪控制: gripper

其他辅助特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4格式）
• 元数据文件: meta/info.json