Origin Data 全模态样例数据集

# Origin Data 全模态样例数据集 v0.1.0（样例版） ## 1. 数据概述 OriginData 是 OriginFlow 推出的全模态数据集。通过同步采集sEMG、第一视角视觉与IMU等信号，提供位姿 + 指尖接触力等多模态数据。样例数据集包含约 1 小时（约100条）样例数据，采用 LeRobot v3 格式，提供视频、pose 标注、force 标注、metadata、语义标注等信息。 | 项目 | 内容 | |---|---| | 数据集名称 | origin-data-fullmodal-sample-dataset | | 数据版本 | v0.1.0 | | 数据规模 | 约 1 小时 4 分钟，101 条 Episode，共 115,158 帧。 | | 数据格式 | LeRobot v3 | | 主要模态 | 第一视角视频、pose、force、metadata、语义标注 | ## 2. 场景与任务范围 本批次样例数据对应真实室内场景中的一些日常操作任务，主要包含物品拿取、放置、整理、归位等自然手部交互。 - 覆盖场景：餐厅、书房、办公室。 - 覆盖任务：餐桌整理（subtask：水瓶归位、水果摆放、水杯整理等）；碗柜收纳（subtask：餐盘餐具整理、清洁工具整理）；书桌整理（subtask：杂物归位、充电器电源整理等杂物归位）；办公桌整理（subtask：书本、纸巾、数据线归位、电脑归位等） 具体 episode、subtask 信息可从数据中读取。 ## 3. 数据位置 https://www.modelscope.cn/datasets/OriginFlowAi/origin-data-fullmodal-sample-dataset ## 4. 数据内容 - `videos/`：第一视角视频，用于任务过程回放、视觉复核和多模态对齐。 - `data/`：逐帧结构化数据，包含 pose、force 等字段及对应索引。 - `meta/`：数据集元信息、字段定义、episode 索引和统计信息。 具体字段、向量布局和可选字段启用情况，以交付数据集中的 `meta/info.json` 为准。 ## 5. 如何读取数据 详见[《LeRobot v3 数据集说明》](./leRobotv3DatasetDoc.md)。 ## 6. 质量说明 本批次样例数据已完成基础结构检查。 ## 7. 使用边界 - 本数据为样例数据，用于格式接入、数据预览和初步评估，不代表后续正式规模化交付的完整任务覆盖。 - pose / force / wrist 等字段建议结合 valid flag 使用；构造训练目标时建议同时检查当前帧与目标帧的有效性。 - 本数据集不直接提供绑定特定机器人本体的标准 `action` / `delta_action` 字段；用户可根据自身模型目标，基于连续帧的手部关键点、腕部位姿、force 等结构化 observation，构造下一帧状态、相对位姿变化、关键点变化或任意手的 action / target。 - 如需完整字段解释、坐标系说明、valid flag 使用方式和训练目标构造建议，可参考《LeRobot v3 数据集说明》。 ## 8. 参考 - 完整格式说明：[《LeRobot v3 数据集说明》](./leRobotv3DatasetDoc.md) ## LICENSE ### 样例数据使用授权及免责声明 北京渊澈太初科技有限公司（以下简称“我司”）在魔塔社区以申请制、非公开定向方式开放样例数据（以下简称“样例数据”），就获得我司许可使用样例数据的主体（以下简称“用户”）对样例数据的使用，我司做出如下使用授权及免责声明： #### 一、法律效力与同意规则 根据《中华人民共和国个人信息保护法》（以下简称“《个人信息保护法》”）和《中华人民共和国数据安全法》（以下简称“《数据安全法》”）相关规定，本次样例数据的提供属于有限、定向、临时的数据开放行为，并且仅限于在中华人民共和国境内使用。用户提交样例数据访问、下载申请，即视为完全知悉、自愿认可、不可撤销同意本声明全部限制性条款，我司与用户就本次样例数据使用形成合法有效的权利义务约束关系。 #### 二、样例数据使用说明 本次对外开放使用的样例数据作为我司技术演示素材对外有限开放，仅限同意本声明的用户用于技术测评、模型效果验证、业务联调适配、功能对标测试等纯技术性、非商用、非迭代、非持续性使用场景，不得用于任何商业化项目交付、正式合作数据供给、大批量数据对外提供、数据跨境传输场景。我司本次对外开放使用样例数据，不属于《个人信息保护法》定义的持续性个人信息对外提供、大规模数据共享或商业化数据处理行为，不替代、不豁免用户自身的数据合规义务。 #### 三、样例数据权属与知识产权条款 本次开放的全部样例数据（含文本、特征、结构化样本、衍生展示素材）的著作权、数据财产权益、算法衍生权益及全部知识产权，均归我司独家永久所有。用户仅获得有限、临时、不可转让、不可再授权、不可复用的单次技术使用权，不享有样例数据的所有权、知识产权、修改权、二次分发权及商业利用权。未经我司书面正式盖章授权，任何超出本声明范围的数据处理行为，均构成侵权与违规处理。 #### 四、样例数据使用范围限制 用户使用样例数据过程中须遵守《数据安全法》《个人信息保护法》等相关法律法规，确保数据处理行为合法合规，并且用户确认并承诺严格遵守以下限制性条款： 1. 严禁二次数据分析复用：不得对样例数据进行特征挖掘、规律复盘、结构性拆解及其他非测试类数据分析行为。 2. 严禁任何商业化使用：不得将样例数据用于商业项目落地、付费服务、对外交付、投标履约、商业宣传成果等一切商业场景。 3. 严禁超范围处理：本次授权唯一合法用途为技术测评、模型效果验证、业务联调适配、功能对标测试，不授予任何二次开发、数据复用、技术迭代的授权。样例数据中如包含模拟或脱敏信息，不得基于样例数据推断、关联真实数据或进行反向工程，使用过程中须遵守《数据安全法》《个人信息保护法》等相关法律法规，确保数据处理行为合法合规。 #### 五、数据传播、分发与留存销毁合规要求 根据《数据安全法》全生命周期安全管控、风险处置及数据留存合规要求，用户承诺严格遵守以下管控义务： 1. 严格限定使用主体，不得将样例数据转发、分享、出借、售卖、二次分发、公开展示、披露给任何第三方，不得上传至开源平台、网盘、公开社群、外网服务器等公共渠道。 2. 试用结束、合作终止或我司收回授权后，用户必须立即、彻底、全量销毁本地、服务器、缓存、备份、终端留存的全部数据及截图、导出文件、中间处理结果，不得留存任何副本。 3. 用户不得破解、绕过平台权限机制，不得篡改、删除、遮盖样例数据内置隐形水印、数据指纹及溯源标识，不得反向工程、逆向还原数据特征。 #### 六、数据安全风险与免责告知 1. 样例数据仅作为行业技术效果演示试用素材，不构成正式商业交付数据、监管申报依据、合规证明材料，用户不得用于资质申报、合规自查、项目验收等正式场景。 2. 用户明确知晓，任何超出试用范围的数据复用、公开传播、商用落地，均违反《个人信息保护法》《数据安全法》合规要求，由此引发的监管约谈、行政处罚、民事赔偿、商誉损失全部由用户独立承担。 3. 我司已对样例数据进行必要处理，我司不对其准确性、完整性、及时性或无瑕疵作出保证，亦不对样例数据中可能存在的遗漏、误差或技术缺陷承担责任。 4. 我司对用户违规使用行为不承担任何连带、兜底责任，且有权依法追究用户全部违规后果。 5. 除因我司故意或重大过失导致用户遭受直接经济损失外，我司不对用户因使用或依赖样例数据所产生的任何间接损失、预期利益损失、商誉损失、第三方索赔或其他损害承担责任，无论该等损失基于合同、侵权或其他法律关系产生。 #### 七、全链路溯源留痕与合规闭环机制 为落实数据全生命周期安全管理要求，本次使用实行双重合规留痕体系，具备完整监管与司法举证效力： 1. 平台留痕：魔塔社区申请记录、权限审批、下载日志、访问轨迹全程留存； 2. 我司内控留痕：内部审批台账、用途审核、授权时效、风险备案长期存档，留存周期不少于三年，满足监管核查要求； 3. 数据溯源：全部对外样例数据植入唯一隐形水印与数据指纹，可精准定位违规主体、固定侵权证据，用户认可该溯源方式及证据法律效力。 #### 八、授权终止、违约追责与赔偿机制 1. 我司享有单方、无条件、随时终止使用授权、收回数据访问权限的权利，无需提前告知。 2. 用户一旦违反本声明任一限制性条款，即构成根本性违约，我司有权立即封禁权限、下架数据，并依法追责。 3. 用户违约需全额承担我司全部损失，包括但不限于直接经济损失、技术整改成本、维权律师费、诉讼费、行政处罚罚金、商誉损失、间接衍生损失等。 4. 本声明条款可作为司法争议、行政核查、侵权追责的有效约束依据。 --- 北京渊澈太初科技有限公司