grab-test_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes和2938帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳和索引等特征。动作和观察状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。观察图像特征为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Donquihote168077/grab-test_2
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 2938
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部10集用于训练 (train: 0:10)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 参数名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 参数名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video (视频)
• 分辨率: 480 x 640 像素 (高度 x 宽度)
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是
• 无音频: 是

其他特征

• timestamp: float32, 维度 [1]
• frame_index: int64, 维度 [1]
• episode_index: int64, 维度 [1]
• index: int64, 维度 [1]
• task_index: int64, 维度 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺，待补充。