eval_act4

这是一个与机器人技术相关的数据集，包含机器人的动作和观察数据。具体包括机器人的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、图像观察（顶部和右侧视角）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集通过LeRobot项目创建，使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Lerori/eval_act4
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Lerori/eval_act4
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测 - 顶部摄像头

• 特征名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

图像观测 - 右侧侧视摄像头

• 特征名称: observation.images.side.right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Lerori/eval_act4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供