cloth_folding_grasp_corpus_v2_plus_may_consistent_64

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含251个episodes，总计373,940帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集针对机器人任务设计，机器人类型为“so_follower”。特征包括动作数据（如肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置，共6个浮点数值）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人控制和视觉感知研究，支持训练和评估机器人算法。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 251 episodes, totaling 373,940 frames of data, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset is designed for robotic tasks, with the robot type being so_follower. Features include action data (such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 floating-point values), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from the front camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot control and visual perception research, supporting the training and evaluation of robot algorithms.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：cloth_folding_grasp_corpus_v2_plus_may_consistent_64
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：251
• 总帧数（frames）：373,940
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小（chunks size）：1000

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据集划分

• 训练集（train）：0 至 251（全部数据用于训练）

数据结构

数据特征

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作空间相同，6个关节位置
observation.images.front	视频（video）	[480, 640, 3]	前置摄像头RGB图像，分辨率480x640，8位彩色，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式：目前尚无具体的论文引用信息，标注为“More Information Needed”。