xarm_lift_dataset

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含观察图像（分辨率为84x84，3通道）、状态数据（4个电机参数）、动作数据（4个电机参数）等特征。数据以parquet格式存储，视频帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 帧率 (FPS): 15
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 观察图像 (observation.image):

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3"]

3. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3"]

4. 其他特征:

   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • next.reward: float32, 形状 [1]
   • next.done: bool, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [无相关信息]