eval_so101_pick_cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_pick_cube
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

来源与创建

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据内容与结构

• 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式。
• 数据组织: 数据文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: 视频文件路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率: 30 FPS。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作字段包含相同的关节位置信息。

观测图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3]
• 描述: 前置摄像头图像，维度对应高度、宽度和通道。

元数据索引

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，维度为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，维度为 [1]。
• episode_index: 回合索引，数据类型为 int64，维度为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，维度为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，维度为 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供划分信息。