svla_koch_pick_n_place_vla_steering_height

该数据集没有直接提供中文描述。根据分析，这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个片段，总计16,654帧，专注于单一任务。数据集包含动作和观测数据，观测数据包括状态信息（关节位置）以及来自前部、顶部和腕部摄像头的图像。数据以parquet格式存储，并配有相关的视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: svla_koch_pick_n_place_vla_steering_height
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 16654
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至60个情节）用于训练。

数据格式与存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流：

1. 特征名: observation.images.front (前视摄像头)
2. 特征名: observation.images.top (顶部摄像头)
3. 特征名: observation.images.wrist (腕部摄像头)

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图: false
  • 无音频: has_audio: false

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

机器人信息

• 机器人类型: koch_follower
• 代码库版本: v3.0

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失