Airbot_MMK2_click_pen

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。数据集聚焦于机器人操作笔的特定任务，包含机器人配置、传感器、任务描述、数据集统计和结构的详细信息。数据集格式、注释和许可信息也均有说明。该数据集专为机器人研究设计。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_click_pen 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	100
总帧数	30984
总任务数	7
总视频数	400
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	1.12 GB

任务与场景

• 主要任务指令: 用手拿起笔，按下笔的开关，然后将其放在桌子上。
• 场景类型: education->school
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • block(unknown)
  • pen(unknown)
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

子任务

数据集包含7个不同的子任务：

1. End (索引: 0)
2. Lift the pen with the right gripper (索引: 1)
3. Grasp the pen with the right gripper (索引: 2)
4. Place the pen on the table with the right gripper (索引: 3)
5. Abnormal (索引: 4)
6. Press the pen switch with the right gripper (索引: 5)
7. null (索引: 6)

原子动作

• garsp
• pick
• place
• pressbutton

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

所有相机视图 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb, cam_front_rgb) 具有相同规格：

• 数据类型: 视频
• 形状: 480x640x3 (高x宽x通道)
• 分辨率: 640x480
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: false
• 是否为深度图: false

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: radian
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据结构与组织

数据划分

• 训练集: 情节 0:99

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_click_pen_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... (共100个文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_*_rgb: 视频格式的RGB相机观测。
• observation.state: 浮点32位数组，形状为[36]，包含左右臂及左右手各关节的角度（弧度）。
• action: 浮点32位数组，形状为[36]，动作命令与状态维度对应。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。
• subtask_annotation: 子任务标注。
• scene_annotation: 场景标注。
• eef_sim_pose_state/action: 末端执行器仿真位姿状态/动作。
• eef_direction_state/action: 末端执行器方向状态/动作。
• eef_velocity_state/action: 末端执行器速度状态/动作。
• eef_acc_mag_state/action: 末端执行器加速度幅度状态/动作。

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

贡献者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院 (BAAI) 的 RoboCOIN 团队。
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

使用条款

访问此数据集即表示您同意：

1. 在您的研究/出版物中引用相关论文（详见“引用”部分）。
2. 不使用该数据集进行对人体造成伤害的实验。

引用信息

如果使用此数据集，请引用： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

同时请考虑引用 LeRobot 框架：https://github.com/huggingface/lerobot