魔毯机器人模型强化学习特征点位置及对应控制量数据

本数据集面向曲面软体“魔毯”机器人在强化学习控制框架下的多模态运动与形态调控问题，系统采集并整理了模型在不同驱动模式与环境条件下的特征点空间位置、曲面曲率及其对应的控制量数据。数据基于 Mujoco v3.1.3 仿真平台构建的降维动力学模型生成，通过设置多种预定义驱动模式与强化学习控制策略，在陆地与水中两类环境下采集游动、行走及模态切换过程中的状态序列与控制指令。数据内容包括曲面特征点三维坐标、NURBS 曲面拟合得到的曲率信息、关节角度、推进器输出、速度跟踪结果以及策略切换过程的视频记录。所有数据均经过一致性校验、重复样本剔除、噪声平滑与标签核验，并与有限元仿真结果进行对比验证，以确保物理合理性与时序一致性。数据集总体规模为 2.18GB，包含多种格式文件，可用于强化学习算法训练、软体机器人动力学建模、多任务运动控制与跨环境策略迁移研究，为数据驱动的曲面软体机器人智能控制提供高质量基础数据支撑。