bc_dagger_lv4_3sessions

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

这是一个用于机器人学习（Robotics）领域的行为克隆（Behavior Cloning, BC）数据集，名为 bc_dagger_lv4_3sessions，采用 Apache 2.0 许可证，基于 LeRobot 框架创建，并包含通过 DAgger 方法过滤的干预数据。

基本信息

• 创建框架：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总帧数：15,813
• 总片段数：80
• 总任务数：6
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：仅包含训练集（80个片段）

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作（包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（同动作维度）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
intervention	bool	[1]	干预标记（DAgger过滤）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/ 目录下，按 chunk-{编号}/file-{编号}.parquet 组织，文件大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/ 目录下，按 {视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4 组织，文件大小约 200 MB。