so101-testing-robotcam-640p-30fps-v6

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-testing-robotcam-640p-30fps-v6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 734
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 2

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

工具与引用

• 数据集创建工具: LeRobot