tsuyotobi26_lekiwi_pick_and_place_pika_reverse

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于拾放反转任务。数据集包含10个episodes，总计13480个frames，数据以parquet文件和视频文件形式存储。特征包括：动作（9维浮点数组，表示机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置，以及x、y和theta方向的速度）、观测状态（与动作相同的9维数组）、来自前置摄像头（分辨率480x640）和手腕摄像头（分辨率640x480）的图像观测（视频格式，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态输入。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： tsuyotobi26_lekiwi_pick_and_place_pika_reverse
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率（FPS）： 30
• 总片段数（episodes）： 10
• 总帧数（frames）： 13,480
• 总任务数（tasks）： 1
• 数据格式： Parquet 文件用于结构化数据，MP4 视频文件用于图像数据
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 机器人类型： lekiwi_client
• 数据划分： 仅包含训练集（train），切片为 0:10

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征具有指定的数据类型和形状：

• action：float32，形状 [9]，包含机械臂关节位置（arm_shoulder_pan.pos、arm_shoulder_lift.pos、arm_elbow_flex.pos、arm_wrist_flex.pos、arm_wrist_roll.pos、arm_gripper.pos）以及移动底座速度（x.vel、y.vel、theta.vel）。
• observation.state：float32，形状 [9]，命名与 action 相同，表示机器人当前状态。
• observation.images.front：视频类型，形状 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道），AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式。
• observation.images.wrist：视频类型，形状 [640, 480, 3]（高度、宽度、通道），AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式。
• timestamp：float32，形状 [1]，时间戳。
• frame_index：int64，形状 [1]，帧索引。
• episode_index：int64，形状 [1]，片段索引。
• index：int64，形状 [1]，全局索引。
• task_index：int64，形状 [1]，任务索引。

数据文件路径

• 数据文件路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集使用 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化工具 查看数据集样本。