dataset_v4_yann_left

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含多个数据块，以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作特征相同）、前摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人控制和视觉感知任务，支持强化学习或模仿学习应用。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains multiple data blocks stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The data structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (same as action features), front camera images (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This data is used for robot control and visual perception tasks, supporting reinforcement learning or imitation learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 数据集名称：dataset_v4_yann_left
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0

数据集规模

• 总回合数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：3840
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集（train）：覆盖第 0 到第 9 回合（共 10 回合）

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：肩关节（pan、lift）、肘关节（flex）、腕关节（flex、roll）、夹爪（pos）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：与动作字段相同（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）

观测图像（observation.images.front）

• 类型：视频
• 分辨率：480×640 像素
• 颜色通道：3（RGB）
• 视频编码：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

其他辅助特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件：data/*/*.parquet（配置名为 default）
• 元信息文件：meta/info.json