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该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含了120个集，24259帧，1个任务，没有视频。数据以parquet格式存储，帧率为50fps。数据集的特征包括观察状态、动作、观察速度、观察图像（顶部、左腕、右腕）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。观察状态和动作的特征包括14个浮点数值，分别对应右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转和左夹持器。观察图像的特征包括3个通道，480x640的分辨率。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 120
• 总帧数: 24,259
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:120

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]