dataset0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个总片段，820帧数据，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括观察状态（26维浮点数数组，描述左右机械臂的关节状态和末端位姿）、动作（14维浮点数数组，描述左右主控臂的关节状态）、左右和前视图像（3通道，480x640分辨率，30fps的视频数据）以及其他索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset0
• 发布者: ToFour
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 820
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至4）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: double_piperx

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state

  • 数据类型: float64
  • 形状: [26]
  • 描述: 包含左右机械臂的关节状态位置和末端姿态，共26个浮点数。

• observation.images.left

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• observation.images.front

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息: 与 observation.images.left 相同。

• observation.images.right

  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息: 与 observation.images.left 相同。

动作

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [14]
  • 描述: 包含左右主控臂的关节状态位置，共14个浮点数。

元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ToFour/dataset0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]