dk1_duplo_in_box_2026-04-18_dense_center

将乐高Duplo积木放入容器中的数据集。
- **机器人:** TRLC DK1双机械臂（`bi_dk1_follower`）— 2×6自由度机械臂带夹爪
- **任务:** 将Duplo积木放入容器
- **集数:** 33
- **总帧数:** 175,560（60帧/秒下48.8分钟）
- **平均每集长度:** 88.7秒
- **许可证:** apache-2.0

### 摄像头
| 摄像头 | 分辨率 | 编解码器 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| `observation.images.head` | 640x360 | hevc | 60 |
| `observation.images.left_wrist` | 640x360 | hevc | 60 |
| `observation.images.right_wrist` | 640x360 | hevc | 60 |

### 观察空间
- **`observation.state`**: float32[40] — 左机械臂1关节.pos, 左机械臂2关节.pos, 左机械臂3关节.pos, 左机械臂4关节.pos, 左机械臂5关节.pos, 左机械臂6关节.pos...（双机械臂+夹爪的关节位置、速度、扭矩）
- **`observation.images.*`**: 3个摄像头流

### 动作空间
- **`action`**: float32[14] — 左机械臂1关节.pos, 左机械臂2关节.pos, 左机械臂3关节.pos, 左机械臂4关节.pos, 左机械臂5关节.pos, 左机械臂6关节.pos...（双机械臂+夹爪的关节目标位置）

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-18_dense_center
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

任务描述

• 任务: 将乐高得宝积木放入容器中。
• 机器人: TRLC DK1 双臂机器人 (bi_dk1_follower)，配备2个6自由度机械臂和夹爪。

数据规模

• 情节数: 33
• 总帧数: 175,560
• 总时长: 48.8分钟 (以60帧/秒计算)
• 平均情节长度: 88.7秒

传感器配置

相机

相机名称	分辨率	编解码器	帧率
observation.images.head	640x360	HEVC	60 FPS
observation.images.left_wrist	640x360	HEVC	60 FPS
observation.images.right_wrist	640x360	HEVC	60 FPS

观测空间

• observation.state: float32[40]，包含双臂及夹爪的关节位置、速度和扭矩。
• observation.images.*: 3个相机视频流。

动作空间

• action: float32[14]，包含双臂及夹爪的关节位置目标。

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件，存储于 data/*/*.parquet。
• 视频格式: MP4文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据分块大小: 1000帧。
• 数据文件大小: 20 MB。
• 视频文件大小: 5108 MB。
• 帧率: 60 FPS。
• 数据划分: 全部33个情节均用于训练 (train: "0:33")。

特征详情

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名: left_joint_1.pos, left_joint_2.pos, left_joint_3.pos, left_joint_4.pos, left_joint_5.pos, left_joint_6.pos, left_gripper.pos, right_joint_1.pos, right_joint_2.pos, right_joint_3.pos, right_joint_4.pos, right_joint_5.pos, right_joint_6.pos, right_gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [40]
• 特征名: 包含双臂14个关节的位置、12个关节的速度、14个关节/夹爪的扭矩。

图像观测 (observation.images.head, observation.images.left_wrist, observation.images.right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 编解码器为HEVC，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32[1])
• 帧索引: frame_index (int64[1])
• 情节索引: episode_index (int64[1])
• 索引: index (int64[1])
• 任务索引: task_index (int64[1])

加载方式

使用LeRobot库加载数据集： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-18_dense_center")

引用信息

BibTeX: bibtex @misc{andreaskoepf_dk1_duplo_in_box_2026_04_18_dense_center, title = {place the duplo bricks in the container}, author = {The Robot Learning Company}, year = {2026}, publisher = {HuggingFace}, url = {https://huggingface.co/datasets/andreaskoepf/dk1_duplo_in_box_2026-04-18_dense_center} }