lerobot-openarm-collect-bowl_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： lerobot-openarm-collect-bowl_3
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总回合数： 15
• 总帧数： 11748
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（0:15）用于训练
• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 代码库版本： v3.0

数据文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 包含左右机械臂各8个关节的位置指令。

观测特征

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 包含左右机械臂各8个关节的当前位置。

图像观测

顶部摄像头图像

• 名称： observation.images.top
• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720像素
  • 宽度：1280像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

右侧腕部摄像头图像

• 名称： observation.images.wrist_r
• 数据类型： video
• 形状： [640, 480, 3]
• 视频信息：
  • 高度：640像素
  • 宽度：480像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

索引与时间特征

• timestamp： 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index： 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index： 回合索引，int64类型，形状[1]
• index： 数据索引，int64类型，形状[1]
• task_index： 任务索引，int64类型，形状[1]

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供