haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-boundary-v2

该数据集是一个机器人学习数据集，专门用于清洁机器人（CleanK-07）在特定任务（haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-boundary-v2）上的操作。数据集包含50个训练片段，总计16985帧，帧率为30fps。数据采用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建。数据集结构包括动作数据（如位置和速度）、观测状态（如关节位置、速度和扭矩）、图像数据（来自末端执行器摄像头，分辨率为480x640的RGB视频）、点云数据（包含XYZ坐标、掩码和RGB信息）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割（0:50），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: haneda-20260529-urinal-right-contact-wipe-boundary-v2
• 来源: Hugging Face Datasets，由用户 CleanK-07 贡献。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成。

数据结构与规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 16,985
• 任务数量: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据分割: 全部50个片段用于训练（train: 0:50），无验证/测试分割。
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4格式）
• 分块大小: 1000（每块包含约1000帧数据）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: cleank-2-0_follower-w-lift
• 动作特征（Action）: 8维 float32 向量，包含：
  • yaw.pos: 偏航位置
  • pitch1.pos, pitch2.pos, pitch3.pos: 俯仰位置（三个关节）
  • roll1.pos, roll2.pos: 滚动位置（两个关节）
  • lift.pos: 升降位置
  • roll2.spin_mode: 滚动2的旋转模式
• 观测状态（Observation State）: 21维 float32 向量，包含：
  • 7个位置量（yaw, pitch1-3, roll1-2, lift）
  • 7个速度量（yaw, pitch1-3, roll1-2, lift）
  • 7个力矩量（yaw, pitch1-3, roll1-2, lift）

视觉与点云观测

• 摄像头图像（cam_ee）:
  • 分辨率: 480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码: H.264，帧率30 FPS，无音频
• 点云数据（cam_ee）:
  • 坐标（xyz）: 4096个点，每个点3维（float32）
  • 遮罩（mask）: 4096个点，每个点1个uint8值
  • 颜色（rgb）: 4096个点，每个点3维（uint8）

其他记录字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）