piper_dataset3
收藏Hugging Face2026-05-06 更新2026-05-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/oSYPark/piper_dataset3
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观测状态、图像、时间戳等多种特征。具体来说，动作和观测状态包括7个关节位置和夹持器位置；图像特征包括顶部摄像头拍摄的480x640分辨率视频，帧率为30fps。数据集总共有1229帧，2个片段，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
oSYPark
创建时间：
2026-05-06
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：piper_dataset3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：2
- 总帧数：1229
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000
数据集结构
数据划分
- 训练集：索引 0 至 2
特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[7]
- 含义：7个关节和夹爪的位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[7]
- 含义：7个关节和夹爪的位置
观测图像（observation.images.top）
- 类型：视频
- 分辨率：480×640
- 通道数：3
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，[1]
- frame_index：帧索引，int64，[1]
- episode_index：片段索引，int64，[1]
- index：全局索引，int64，[1]
- task_index：任务索引，int64，[1]
机器人类型
- 机器人：piper_follower
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
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