eval_showcase_00001_

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含2个完整的情节，总计823帧，涉及1个任务。数据以30帧/秒的速率采集，存储为Parquet文件，并配有视频文件。数据集的特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作结构相同）、观测图像（来自三个视角：侧面、手腕和轨迹，每个图像为480x640像素的RGB视频，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 2 complete episodes, totaling 823 frames, involving 1 task. The data is collected at a rate of 30 frames per second, stored as Parquet files, and accompanied by video files. The dataset features include: actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (6-dimensional floating-point arrays with the same structure as actions), observation images (from three perspectives: side, wrist, and trajectory, each image being 480x640 pixel RGB videos using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This data is used for robot learning tasks, such as action control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: edmos7/eval_showcase_00001_
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构与规模

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数	2
总帧数	823
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据集拆分	训练集 (train): 0:2 (所有片段)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间维度对应
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储方式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化数据集空间 交互式查看数据集内容。