DexMV

DexMV集成了一个平台和管道，包括 :( a) 用于多指机械手的复杂灵巧操作任务的仿真系统，以及 (b) 用于记录执行相同任务的人手的大规模演示的计算机视觉系统。并从视频中进行3D手和物体姿势估计，最后将人体运动转换为机器人演示。文章应用并比较了几种模拟学习算法和演示。结果表明，演示确实可以显着改善机器人学习并解决复杂的任务，而强化学习本身无法做到。