so101_2cam_red_cube_v1_20fps

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含30个集，共11912帧，帧率为20fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同）、观察图像（顶部和后方摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集的结构和内容详细信息可在meta/info.json文件中找到。

原始信息汇总

数据集概述：so101_2cam_red_cube_v1_20fps

这是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于抓取红色立方体。数据集由两个摄像头（顶部和后部）以 20 FPS 的帧率采集，并包含机器人的动作和状态信息。

基本信息

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据结构与规模

数据集包含 30 个片段 (episodes)，总计 11,912 帧，具体结构如下：

属性	值
任务数量	1
帧率 (FPS)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练/验证划分	全部 30 个片段用于训练

数据文件格式:

• 动作数据: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与传感器

数据集包含以下特征，具体描述如下：

特征名称	数据类型	描述	维度
action	float32	机器人动作指令（6 个关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）	6
observation.state	float32	机器人状态观测值（6 个关节，与动作指令维度相同）	6
observation.images.top	video	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，20 FPS	480x640x3
observation.images.rear	video	后部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，20 FPS	480x640x3
timestamp	float32	时间戳	1
frame_index	int64	帧索引	1
episode_index	int64	片段索引	1
index	int64	全局索引	1
task_index	int64	任务索引	1

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集样例。

论文引用

BibTeX 引用信息暂缺。