clean_up_table_v2_final

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学领域的数据集，专门针对雅马哈双手机器人（yam_bimanual）。它包含300个完整的情节，总计246,897帧数据，覆盖4个不同任务。数据以30fps的帧率采集，包含900个视频文件。数据结构包括观测状态（observation.state）和动作（action），均为32维浮点数组，具体特征包括左右机械臂的3D位置坐标、6D旋转表示、夹持器状态以及6个关节角度。此外，数据集提供三个视角的视频观测：头部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，每个视频的分辨率为640x360，3通道彩色，编码为h264。元数据包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集仅包含训练集（train split），所有300个情节均用于训练。数据以parquet格式分块存储，每个块包含1000帧。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically for the Yamaha bimanual robot (yam_bimanual). It contains 300 complete episodes, totaling 246,897 frames, covering 4 different tasks. The data is collected at 30fps and includes 900 video files. The data structure consists of observation.state and action, both as 32-dimensional floating-point arrays, with specific features including 3D position coordinates, 6D rotation representation, gripper status, and 6 joint angles for both left and right arms. Additionally, the dataset provides video observations from three perspectives: head camera, left wrist camera, and right wrist camera, each with a resolution of 640x360, 3-channel color, encoded as h264. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset only includes a training split (train split), with all 300 episodes used for training. The data is stored in parquet format in chunks, with each chunk containing 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：clean_up_table_v2_final
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：300
• 总帧数（Frames）：246,897
• 总任务数（Tasks）：4
• 总视频数（Videos）：900
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 划分：全部数据（片段索引0-299）用于训练（train）

特征详情

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 包含变量：左右臂的位置（x, y, z）、旋转6D表示（6个值）、夹爪状态（1个值）以及6个关节角度（各6个值），共计32维。

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 包含变量：与观测状态完全一致，共计32维。

图像观测（observation.images）

• 三个摄像头视角：
  • head（头部摄像头）
  • left_wrist（左腕摄像头）
  • right_wrist（右腕摄像头）
• 每个视角：
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：[3, 360, 640]（通道数3，高度360，宽度640）
  • 视频编码：h264，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）