GLEXCO_ESPONJA

该数据集主要用于机器人技术领域，包含42个episodes，27776帧，84个视频，涉及双手机器人（bimanual_follower）的动作和观察数据。数据包括动作（action）、观察状态（observation.state）、图像观察（observation.images.laptop和observation.images.phone）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 42
• 总帧数: 27776
• 总任务数: 1
• 总视频数: 84
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右机械臂各关节位置（肩部、肘部、腕部、夹持器）

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images):

  • laptop 和 phone:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 通道: 3
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 帧率: 30 fps
      • 无音频

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:42