demo_04_21_2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含多种特征，如动作、观察（状态和来自前视图及侧视图的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。数据集采用Apache-2.0许可，归类于机器人任务类别。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：demo_04_21_2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（robotics）
创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：448
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：索引 0 到 1（全部数据用于训练）

数据结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower