may7_first16_last48_newMethod_test_part1

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，包含68个episodes，总计55376帧。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件，总大小约200MB。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视摄像头图像（分辨率1080x1920，RGB通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别是针对so_follower类型的机器人，数据以chunked方式组织，便于高效访问和处理。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing 68 episodes with a total of 55,376 frames. The data is stored in parquet format and includes video files, with a total size of approximately 200MB. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), front-view camera images (resolution 1080x1920, RGB channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly for so_follower-type robots, and is organized in a chunked manner for efficient access and processing.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，专为 LeRobot 框架设计。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/jjr1007/may7_first16_last48_newMethod_test_part1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 68
• 总帧数 (Frames): 55,376
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集分割

• 训练集: 0 到 68（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	(1080, 1920, 3)	正面摄像头视频，分辨率 1080x1920，编码为 AV1，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含 6 个维度，对应机器人关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

引用信息

数据集引用信息尚未提供。