openpi_mo-aloha_sjj_orange

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含51个episodes，共51000帧，帧率为50fps。数据集记录了机器人状态（14个浮点数值，包括左右臂各关节位置）、动作（14个浮点数值）、速度（14个浮点数值）、力矩（14个浮点数值），以及来自三个不同摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像数据（3通道，480x848分辨率）。机器人类型为'aloha'，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: openpi_mo-aloha_sjj_orange
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 51
• 总帧数: 51000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 分割:
  • 训练集: 0:51
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: 同上
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 名称: 同上
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]