BlueCubeInPinkBowlV12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

BlueCubeInPinkBowlV12 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BlueCubeInPinkBowlV12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 598
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 右侧摄像头 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower