Gr00t_lerobotV2

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人技术，特别是ur5和xarm机器人的数据。数据集结构包括观察图像、状态观察、动作、奖励和其他元数据等多种特征。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Gr00t_lerobotV2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5, xarm
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm
• 总集数: 181
• 总帧数: 25628
• 总任务数: 1
• 总视频数: 362
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:181)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 10.0 fps
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
• observation.images.wrist_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 10.0 fps
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 无音频
• observation.state:
  • 类型: float64
  • 形状: [8]
  • 名称: x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper

动作数据

• action:
  • 类型: float64
  • 形状: [7]
  • 名称: x, y, z, r, p, y, gripper
• absolute_action:
  • 类型: float64
  • 形状: [7]
  • 名称: x, y, z, r, p, y, gripper

标注数据

• annotation.human.action.task_description:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: task
• annotation.human.validity:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: validity

其他数据

• next.reward:
  • 类型: float64
  • 形状: [1]
  • 名称: reward
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: done
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]