berkeley_gnm_cory_hall

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含7331个剧集，156012帧，涉及1个任务。数据结构包括观察图像、语言指令、观察状态、动作等特征。观察图像为视频格式，分辨率为64x86x3，帧率为5fps。语言指令为字符串类型。观察状态和动作为浮点数组，分别包含9个和7个电机状态。数据集还包含时间戳、剧集索引、帧索引、奖励、完成标志等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_gnm_cory_hall
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 7331
• 总帧数: 156012
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7331
• 分块数: 8
• 分块大小: 1000
• 帧率 (fps): 5
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [64, 86, 3]
  • 帧率: 5.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否
• language_instruction:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: motor_0 到 motor_8
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{kahn2018self, title={Self-supervised deep reinforcement learning with generalized computation graphs for robot navigation}, author={Kahn, Gregory and Villaflor, Adam and Ding, Bosen and Abbeel, Pieter and Levine, Sergey}, booktitle={2018 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA)}, pages={5129--5136}, year={2018}, organization={IEEE} }