eval_pi_bin_0320_5

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人的动作数据（包括左右臂和夹持器的16个浮点数值）、观察状态数据（同样包含16个浮点数值）、来自前、右、左三个视角的图像观察数据（分别具有不同的分辨率），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，但未提供具体用途和内容的详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi_bin_0320_5
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据文件格式: Parquet文件 (存储路径: data//.parquet)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 数据块大小: 1000帧/块
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总任务数: 0
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称:
  • right_arm_0 至 right_arm_6 (7个)
  • left_arm_0 至 left_arm_6 (7个)
  • right_gripper_0 (1个)
  • left_gripper_0 (1个)

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称:
  • right_arm_0 至 right_arm_6 (7个)
  • left_arm_0 至 left_arm_6 (7个)
  • right_gripper_0 (1个)
  • left_gripper_0 (1个)

图像观测特征

前视摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道数)

右侧摄像头 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 640×480×3 (高度×宽度×通道数)

左侧摄像头 (observation.images.left)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 640×480×3 (高度×宽度×通道数)

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度1
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度1
• 片段索引 (episode_index): int64, 维度1
• 索引 (index): int64, 维度1
• 任务索引 (task_index): int64, 维度1

可视化

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kemjensak/eval_pi_bin_0320_5

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供