gorgeous-africa-v3-30hz-terminal-rl

该数据集与机器人技术相关，包含20个片段，总计13127帧，帧率为30帧/秒。数据集包含多种特征，如动作、观测（状态和来自多个角度的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据存储为parquet文件，并附有相关的视频文件。机器人类型为'bi_so_follower'，可能涉及双足或双臂机器人系统。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： gorgeous-africa-v3-30hz-terminal-rl
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 20
• 总帧数： 13127
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 Hz
• 数据分割： 训练集 (0:20)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower

数据文件与路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： (与动作特征名称相同)

观测图像

包含三个图像特征：observation.images.left_top、observation.images.left_left、observation.images.left_right。

• 数据类型： video
• 形状： [3, 480, 640]
• 维度名称： channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

其他特征

• timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• index： 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• next.reward： 数据类型 float32，形状 [1]
• next.done： 数据类型 bool，形状 [1]

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/gorgeous-africa-v3-30hz-terminal-rl

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]