serving_b5_20260514_202957

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含机械臂的动作和状态观测，以及来自顶部和腕部摄像头的视频图像。具体特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道，30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有20个episodes，10422帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为omx_follower，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: jae0311/serving_b5_20260514_202957
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含 20 个 episode、10422 帧，共计 1 个任务。

数据文件格式

• 数据文件: .parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet
• 视频文件: .mp4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: omx_follower

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个轴的动作指令（含夹爪）
observation.state	float32	(6,)	6个轴的观测状态（含夹爪）
observation.images.top	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，30 FPS
observation.images.wrist	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态轴名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据集划分

• 训练集: 0-19号 episode（共20个episode）

数据量与文件占用

• 总Episodes: 20
• 总帧数: 10422
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB